諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200  harmonic  哈默納科

在由剛性整體構件組成的傳動中，諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200相互作用的齒輪是具有內愈合少齒差的行星齒輪傳動。與行星齒輪傳動相比，諧波齒輪傳動具有下列特點和優點：

由柔輪的形狀決定，即減小了波發生器-柔輪運動副中的壓力角，因此與轉臂-行星齒輪副相比，這種運動副中的能量損失小。

1.可有許多對齒同時參與嚙合和傳遞載荷。作用在柔性構件上的扭矩越大，柔性構件就翹曲的更厲害。參與嚙合的齒越多，傳動承受的載荷也就越大。在柔性構件上無作用力矩時，參與嚙合的僅為幾對齒。采用輪廓曲線經過計算的凸輪代替上述的波發生器，就可以增加嚙合齒的對數。這種能嚴格的確定柔性構件變形形狀的諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200波發生器稱為定形波發生器。這種發生器也可以有條件的稱為橢圓波發生器而不管凸輪的實際輪廓線。

2.在嚙合的過程中無論是在載荷作用下柔輪形狀改變，還是借所選的凸輪形狀不同使柔輪形狀發生改變，齒輪的相對位移都不大，而且主要發生在載荷小的區域里，即相對位移發生在嚙入區和嚙出區。

液動式波發生器的作用原理如下：裝于主動軸上的分配器一轉動便打開了通向徑向槽的液體通道。在液體壓力下或承受此壓力的柱塞作用下柔性構件產生變形。 

電磁式波發生器諧波配伺服馬達SHA-25A-81SG-B12A200通常屬于一種在柔性構件外面配置的波發生器。沿柔性環的四周配置若干電磁鐵。隨著線圈中磁場強度的變化，柔性構件的變形量亦隨之改變。