:節(jié)點之間通過messages來傳遞消息。一個message是一個簡單的數(shù)據(jù)結構，包含一些歸類定義的區(qū)。支持標準的原始數(shù)據(jù)類型哈默納科激光設備諧波CSG-25-80-2UH （整數(shù)、浮點數(shù)、布爾數(shù)，等）和原始數(shù)組類型。message可以包含任意的嵌套結構和數(shù)組（很類似于C語言的結構structs）

      Topics: Messages以一種發(fā)布/訂閱的方式傳遞。一個node可以在一個給定的topic中發(fā)布消息。Topic是一個name被用于描述消息內容。一個node針對某個topic關注與訂閱特定類型的數(shù)據(jù)。可能同時有多個node發(fā)布或者訂閱同一個topic的消息；也可能有一個topic同時發(fā)布或訂閱多個topic?？傮w上，發(fā)布者和訂閱者不了解彼此的存在。主要的概念在于將信息的發(fā)布者和需求者解耦、分離。邏輯上，topic可以看作是一個嚴格規(guī)范化的消息bus。每個bus有一個名字，每個node都可以連接到bus發(fā)送和接受符合標準類型的消息。

      Services:發(fā)布/訂閱模型是很靈活的通訊模式，但是多對多，單向傳輸對于分布式系統(tǒng)中經常需要的“請求/回應"式的交互來說并不合適。哈默納科激光設備諧波CSG-25-80-2UH因此，“請求/回應" 是通過services來實現(xiàn)的。這種通訊的定義是一種成對的消息：一個用于請求，一個用于回應。假設一個節(jié)點提供了一個服務提供下一個name和客戶使用服務發(fā)送請求消息并等待答復。ROS的客戶庫通常以一種遠程調用的方式提供這樣的交互。